1682년에 설립되었다.(온라인 백과사전에는 1628년으로 오타가 나 있다.) 병조판서 직할부대와 훈국중부별대라는 조직을 통합하여 만들었다. 정승이 도제조를 맡고, 제조 1인, 대장 1인이 있는데, 병조판서가 대장을 하였기 때문에 논란이 있었다. 총 병력은 135초로(1초당 약 125명 내외) 보조군까지 합하면 약 8만이 되는 인원이었다. 1754년에 병조판서와 대장을 분리하였고, 병조판서를 제조로 하여 독립된 조직이 되었다. 1881년에 장어영으로 통합되었다.
